Вышло большое обновление прошивок v0.8.11 для Контроллера и v0.80B для Бортового компьютера. В связи с тем, что в каждой новой прошивке появляется все больше настроек и новых пунктов меню, мы решили выкладывать не только список изменений, но и более подробное описание обновленного меню устройств. Надеемся, это поможет вам быстрее разобраться в настройках и попробовать новый функционал.
Начнем с прошивки v0.8.11 для Контроллера:
- Добавлен Адаптивный режим газа (по умолчанию 6%). - Добавлен режим ручки газа — мощность. - Добавлено регулирование уровня PAS кнопками. - Добавлена Минимальная тяга для старта PAS датчика давления. - Ошибка холлов теперь отображается на экране. - Изменена логика ошибки холлов. - DC-DC теперь показывает ток на каждой фазе. - Добавлен потенциальный фикс драйвера TF21904. - В код PhaseResponse добавлен выбор фаз. - Обновлены названия флагов для ошибок датчиков. - Добавлены фазные токи и напряжения в детекте LR. - Добавлен PAS фильтр напряжения. - Добавлен выбор PAS напряжения (газ или vpas). - Добавлены новые входы (I1-I13). - Входы переименованы. - Добавлены проверки в HWPort HAL. - Добавлена компенсация термодатчика. - Добавлена температурная коррекция DAC защиты. - Добавлено 5V для ослабления. - VBUS расчет перемещен в RAM. - Добавлен костыль для FreeRTOS-gcc. - Детект сопротивления теперь использует 50% шим. - Новый способ синхронизации таймера для нарастающего режима (детект R). - Детект LR включен в полный детект. - Добавлен детект кнопки на аналоговом входе тормоза. - Добавлен детект включения MTPA по разнице индуктивностей (30%+). - Добавлен фильтр входа холлов. - Добавлен фильтр мин. шага холлов по времени. - Добавлены директивы fallthrough. - Добавлена проверка размера параметров через warning. - Небольшие исправления в I1-I13. - Детект LR перемещен в конец. - Добавлен фильтр портов I1-I13. - Добавлена функция включения газа (обратная к отключению газа). - Добавлен код ожидания для детекта сопротивления. - Исправлена ошибка напряжения в детекте сопротивления. - Исправлен негативное потокосцепление. - Отключены MTPA, FW и другие опции для калибровки холлов. - Добавлен Адаптивный газ в доп. режимы. - Структура управления оптимизирована. - Параметр лимит vq убран, теперь включен по умолчанию. - Добавлен по умолчанию MTPA режим по активному Q току. - Небольшие оптимизации FOC. - Добавлен TIM1 в скрипт линкера. - Код холлов перемещен в нарастание, FOC в спадание (исправление шума 1). - DMA в цикличном режиме, меньше кода, эффект тот-же. - Добавлены фильтры шума на vd vq чтобы уменьшить переключение секторов (исправление шума 2). - Хранилище данных обновлено, добавлена система версий. - Исправлен невидимый флаг ошибки в логгере. - Обновлены дефолты логгера. - Небольшие оптимизации. - Параметры FOC в логгере в быстром режиме заменены на фильтрованные. - Юнит тесты хранилища данных обновлены. - Исправлены несколько багов в хранилище данных. - LEVCAN обновлен с последними фиксами. - Добавлены дополнительные тесты для хранилища. - Убран мусор из startup. - Исправлено зависание логгера по отключению экрана. - Кэш логгера перемещен в SRAM2. - FOC pid откатился до v0.8.9. - Скорость увеличена до 200%.
Что поменялось в меню Контроллера?
В разделе меню Контроллер > Управление новый пункт Адаптивный газ, который по умолчанию настроен на 6%. Данная функция позволяет более точно дозировать газ на высокой скорости, когда батарейный ток в настройках в разы ниже фазного.
В настройках Контроллер > Управление > Реж.ручки газа добавлен новый режим работы ручки газа — Мощность. В этом режиме можно точно регулировать потребление с батареи с помощью ручки газа.
В разделе Настройка мотора > Термодатчик мотора появились новые пункты меню: Сдвиг сопротивления — коррекция сопротивления термодатчика, в Ом (Ohm). Выбор значений от -100 Ohm до 100 Ohm. Коррекция температуры — коррекция сопротивления термодатчика с учетом сопротивления проводки. Значения Вкл и Откл. Сопр. провода GND — сопротивление провода “земля”, в Ом (Ohm). Выбор значений от 0 Ohm до 1000 Ohm с шагом 1 Ohm. Ток датчиков — ток потребления датчиков, если термодатчик подключен по общему проводу, в mA (мА). Выбор значений от 0 mA до 100 mA с шагом 1 mA. # Суммарный ток: — расчетный суммарный ток, для сверки по тестеру, в mA (мА).
В разделе Контроллер > Настройка мотора > Датчики положения > Настройки холлов появились пункты для более точной настройки датчиков Холла: Фильтр мин. шага — минимальное время переключения холлов, в мкс. Выбор значений от 25 мкс до 5000 мкс, с шагом 10 мкс. Откл. подтяжку — отключение подтяжки холлов, в большинстве случаев отключать не нужно. Выбор значений Вкл и Откл.
В разделе меню Контроллер > Настройка портов появился новый пункт Фильтр входа, который отвечает за фильтрацию цифровых портов контроллера, в секундах (s). Выбор значений от 0.05 с до1.10 с, c шагом 0.05 с.
В связи с подготовкой к выходу новой версии контроллера в этом же разделе меню были изменены названия входов: Порт S1 на I1 Порт S3 на I2 Порт RV на I3 Порт CR на I4 Порт P1 на IO5 Порт P2 на IO6 Порт P на I7 Порт M на I8
Далее в этом разделе добавлены новые входы с I9 по I13.
Порты ШИМ P1 и ШИМ P2 сменили название на ШИМ IO5 и ШИМ IO6.
Соответственно, в меню Контроллер > Настройка портов > Состояние портов теперь будут использоваться новые названия входов, указанные выше и добавлены состояния новых входов I9-I13.
Также в этом меню появился новый пункт #PAS An, который показывает напряжение аналогового входа PAS датчика, в вольтах (V).
Обновления коснулись и раздела Контроллер > Управление > Pedal Assist System. Добавлены новые пункты меню: Стартовая тяга — минимальное давление на педалях для срабатывания “мгновенной” тяги, в ньютон-метрах (Nm). Выбор значений от 0 Nm до 120 Nm, с шагом 2 Nm. Коэффициент — начальная мощность сигнала PAS управления (для регулирования кнопками), в процентах (%). Выбор значений от 1% до 100%, с шагом 1%. Шаг изменения — шаг регулирования уровня мощности кнопками, в процентах (%). Выбор значений от 1% до 20%, с шагом 1%. # Тек. коэффициент — текущий уровень PAS.
Косметические изменения в разделе Контроллер > Отладочная информация > Отладка FOC. Пункт Ireqest Q заменен на I Q reqest, а Ireqest D заменен на I D reqest.
В разделе Контроллер > Отладочная информация > Удаленное управление добавлены новые пункты меню, которые показывают какие сигналы приходят с устройств, подключенных в CAN-шину: Neutral — сигнал нейтрали, On или Off. Brake — сигнал тормоза On или Off. Disable Motor — сигнал отключения электромотора, On или Off. Disable Throttle — сигнал отключения газа, On или Off. Disable PAS — сигнал отключения PAS, On или Off. Reverse — сигнал заднего хода, On или Off. Speed mode: — сигналы активного в данный момент режима управления, S1, S2 или S3.
И наконец, в разделе Контроллер > Логгер добавлен пункт Fault flag для записи кода ошибки в лог.
Теперь о новой прошивке v0.80B для Бортового компьютера:
- Изменено сохранение по падению напряжения. - Исправления в LEVCAN. - Исправления в сохранении настроек. - Починены RPM в инфо строках. - Адаптация к прошивке контроллера v0.8.11. - Обновлено хранилище данных с учетом последних исправлений.
Изменений в меню Бортового компьютера нет, все улучшения были направлены на стабильность работы кода прошивки.