Больше года у нас не было обновлений программного обеспечения Бортового компьютера и Контроллера. Нас даже спрашивали не потеряли ли мы разработчиков прошивок? Не потеряли, и сегодня представляем ваш большое обновление софта и железа.
В контроллерах 24F существенна улучшена защита. Мы рассказывали об этом ранее. Данное обновление внедрено на всех контроллерах 24F, выпускаемых с августа 2021 года.
Улучшили конструкцию крепления заглушки microSD карты в Бортовом компьютере. Теперь меньше шансов, что она оторвется и потеряется.
На этом обновления железа пока заканчиваются, перейдем к описанию наших трудов по обновлению софта.
Первая хорошая новость в том, что с новыми контроллерами скорость обновления прошивки ускорилась в 6 раз. Обращаем ваше внимание, что при обновлении очень важно соблюдать последовательность и сначала обновлять Контроллер и Микролайт и в последнюю очередь Бортовой компьютер.
А теперь подробнее про обновления. Поехали!
Бортовой компьютер
Мы обновили прошивку Бортового компьютера до версии 0.7B. Самое главное нововведение — долгожданный импорт/экспорт настроек Бортового компьютера. Кроме того, появились новые функции и разделы меню.
Дизайн самого меню изменился, теперь выбранный пункт меню выделяется плашкой, что более заметно и удобно. Благодаря оптимизации графики экрана теперь одновременно отображается девять строк меню вместо восьми ранее. В пунктах меню с длинными названиями появилась автоматическая прокрутка текста при выборе данного пункта.
Важное примечание!
Бортовой компьютер необходимо обновлять последним! Сначала обновить все устройства, кроме Бортового компьютера, т.к. обновлен протокол меню, а он со старым меню не совместим и отображаться не будет. После обновления устройства держим левую кнопку пару секунд, чтобы выйти из меню. В конце обновить Бортовой компьютер. Мотор рекомендуем продетектить заново в Контроллере. После обновления нужно сбросить настройки. Тормоз и газ, подключенные в Бортовой компьютер должны детектиться в меню экрана.
Краткий список обновлений:
- Переработано меню.
- Все настройки бортового компьютера перенесены в отдельное меню.
- Добавлен показ состояния входов экрана в настройках.
- Добавлены функции порта: отключить подсветку, заблокировать экран.
- Добавлены отдельные хоткеи при зарядке.
- Добавлены хоткеи коротким нажатием.
- Добавлены настройки диапазона ручек газа/тормоза подключенных в борт.комп.
- Добавлена настройка общего пробега, чтобы можно было восстановить общий пробег.
- Сброс общей статистики не сбрасывает глобальный пробег.
- Добавлен импорт/экспорт настроек.
- Добавлены иконки на главный экран (торможение, лимит торможения, черепашка, ошибка мотора/контроллера, неисправность батареи).
- С новыми контроллерами скорость прошивки ускорена в 6 раз.
- Также скорость записи лога с новыми прошивками должна быть выше.
- Добавлена прокрутка текста в меню.
- Обновлен логотип.
- Добавлены более информативные сообщения для действий сброса с вводом пароля.
- Добавлены параметры которые можно запросить по CAN шине.
Описание нового меню читайте в нашей Wiki в разделе Бортовой компьютер.
А теперь подробнее про обновления:
На главном экране появились новые иконки:
"Черепашка" — лимит напряжения по батарее.
"В!" — лимит торможения.
"В" — торможение.
"Значок двигателя" — ошибка мотора/контроллера.
"Значок батареи" — неисправность батареи.
В разделе меню Бортовой компьютер > Информация поменялись названия пунктов меню Вход 1 функц. - Вход 8 функц. на IO1 состояние - IO8 состояние, что полностью соответствует схеме подключения.
Появился новый пункт меню Настройка бортового компьютера, куда перенесены настройки цвета и яркости кнопок, подсветки, контрастности и подогрева экрана.
Большое обновление в разделе меню Настройка кнопок:
Для удобства настройки появились пункты меню IO1 состояние — IO8 состояние где вы можете посмотреть, в какой порт подключен провод, при подаче сигнала значения в данных пунктах меню будут меняться с 0 на 1. Данные пункты аналогичны пунктам в меню Бортовой компьютер > Информация.
Пункты меню Вход 1 тип. — Вход 8 тип. заменены на IO1 тип - IO8 тип, что более логично и соответствует схеме подключения.
Пункты меню Вход 1 функц. — Вход 8 функц. заменены на IO1 функц. - IO8 функц. Также в этих пунктах появились две новые функции:
Откл. подсветку — возможность отключить подсветку экрана одной кнопкой, например, при зарядке.
Активация защиты — включение пароля во время зарядки, чтобы нельзя было поменять какие-либо настройки пока идет зарядка батареи через мотор.
Продолжается холивар между типами настроек Кнопка и Переключатель. Названия этих пунктов были изменены:
Пункт Кнопка теперь С фиксацией.
Пункт Переключатель теперь Обычный.
Пункт Переключатель_инв теперь Инвертированный.
Название номеров CAN-входов поменялись с CAN кнопка 1 — CAN кнопка 16 на CAN_1 — CAN _16.
Новый пункт меню Хоткей в режиме зарядки позволяет настроить функционал кнопок Бортового компьютера в режиме зарядки, что позволяет использовать одну и ту же кнопку для включения разных функций в процессе движения и при зарядке.
Пункт меню Бортовой компьютер > Настройка кнопок > Хоткей коротким нажатием позволяет настроить включение функции коротким нажатием кнопок Бортового компьютера, без удержания в течение 2 секунд.
Новый раздел меню Настройка управления, в котором настраиваются параметры ручек газа и тормоза, подключенных напрямую в Бортовой компьютер. Также доступна автоматическая настройка. Ранее все настройки необходимо было делать в разделе меню Контроллер > Управление.
Новый пункт меню Бортовой компьютер > Установка источников данных > Пробег общий, который отображает общий пробег контроллера в километрах.
Реализована долгожданная функция импорта и экспорта настроек Бортового компьютера. В пунктах меню Бортовой компьютер > Экспорт параметров и Бортовой компьютер > Импорт параметров, вы можете экспортировать и импортировать на microSD карту ранее сделанные настройки Бортового компьютера.
Перейдем к описанию обновлений Контроллера.
Контроллер
Мы обновили прошивку Контроллера до версии 0.8. Из важных нововведений — экспериментальная функция настройки контроллера по USB, для использования необходим USB кабель, подключенный в PWM порт контроллера. Будем тестировать, о результатах объявим дополнительно. Также появилась функция MTPA, которая позволяет добавлять отрицательный ток по оси d, чтобы увеличить тягу на IPM моторах. В логгере мы добавили возможности записи логов для системы PAS.Появился новый раздел меню со статистикой контроллера. Добавлены настройки фильтров холлов для отладки дерганья и “заикания”.
Важное примечание:
Сначала обновить все устройства, кроме Бортового компьютера, т.к. обновлен протокол меню, а он со старым меню не совместим и отображаться не будет. После обновления устройства держим левую кнопку пару секунд, чтобы выйти из меню. В конце обновить Бортовой компьютер. Мотор рекомендуем продетектить заново в Контроллере. После обновления нужно сбросить настройки. Тормоз и газ, подключенные в Бортовой компьютер должны детектиться в меню экрана.
Краткий список обновлений:
- Добавлен глючащий USB (нужен USB кабель подключенный в PWM порт).
- Новый протокол параметров LEVCAN с большими возможностями.
- Добавлено меню статистики за поездку в Контроллер:
- А*ч использовано/потрачено/заряжено.
- Приблизительная эффективность мотора, средняя и текущая.
- Расчетная тяга на валу мотора.
- Измерение температуры теперь рассчитывает сопротивление т-датчика.
- Улучшено определение kV.
- Исправлен баг с долгим откликом на тормоз при медленных настройках скорости изменения тока.
- Дефолт для всех портов теперь ВЫКЛ.
- Добавлена настройка силы кнопки тормоза в % (процент относительно фазного тока торможения).
- Добавлена настройка торможения при отпущенной ручке газа.
- Добавлен детект сопротивления и индуктивности мотора.
- Добавлена MTPA логика (только для IPM моторов).
- Исправлено включение ослабления при нажатии тормоза.
- Добавлено больше CAN команд.
- Добавлено больше параметров которые можно запросить по CAN шине.
- Добавлено больше настроек логгера.
- Добавлены настройки фильтров холлов для отладки дерганья.
- Добавлен выбор префиксов к имени контроллера.
Описание нового меню читайте в нашей Wiki в разделе Контроллер.
А теперь подробнее про обновления:
В разделе меню Автонастройка появился новый пункт Мотор LR, в котором определяется индуктивность и сопротивление электромотора. Результаты измерений можно посмотреть в разделе меню Контроллер > Настройка мотора, пункты Сопротивление фазное, Индуктивность d и Индуктивность q.
В разделе меню Режимы управления появился пункт Фаз.торм. при 0% газа — фазный ток торможения при отпущенной ручке газа, в Амперах (А). Данная функция позволяет начать рекуперативное торможение при сбросе ручки газа.
Эта функция будет активна если отключены дополнительные режимы в разделе меню Контроллер > Дополнительные режимы или, если при активированных дополнительных режимах в одном из разделов меню Режим S1, Режим S2 или Режим S3 в пункте Фаз.торм. при 0% газа указано 0A.
Аналогичный пункт Фаз.торм. при 0% газа появился во всех дополнительных режимах в разделе Дополнительные режимы для настройки разного уровня рекуперации в каждом из режимов. Также во всех дополнительных режимах появился пункт Фазный торможения, который аналогичен такому же пункту в меню Контроллер > Режимы управления > Фаз.торм. при 0% газа.
В разделе меню Управление появился пункт Уровень кнопки тормоза, который позволяет регулировать уровень силы торможения ручками тормоза со встроенными кнопками тормоза в процентах, относительно уровня фазного торможения.
В разделе меню Контроллер > Настройка мотора > Термодатчик мотора появился пункт меню #°t R (+-10%)# где отображается сопротивление термодатчика электромотора, с точностью +/- 10%.
Все настройки связанные с датчиками Холла перенесены в раздел меню Контроллер > Настройка мотора > Датчики положения.
Добавлены новые пункты меню:
Тип датчиков — в данный момент, по умолчанию, только один тип датчиков Hall. В следующих обновлениях появятся дополнительные типы поддерживаемых датчиков.
Фильтр холлов — включение и отключение фильтра по направлению вращения.
Фильтр шагов — выбор времени задержки, если поступило неправильное значение датчиков Холла. Все показатели, которые меньше установленного значения будут отфильтровываться.
Фильтр направления — выбор времени задержки на смену направления вращения электродвигателя (вперед/назад).
Изменен пункт Режим датчиков, теперь там можно выбрать следующие режимы работы Бездатчик, Совмещённый, Датчики, Частотный.
Бездатчик — управление мотором по интегрированию ЭДС, используется параметр Порог интегрирования. Он довольно нечувствителен к настройке, но для оборотистых моторов (типа RC) может потребоваться более точная настройка. В настоящий момент у данного режима нет алгоритма для старта с места, он работает стабильно только на оборотах. Определение настроек холлов происходит по бездатчику.
Совмещённый — старт мотора на датчиках, далее переключение на режим бездатчик, порог определяется параметром радиан в секунду (rad/s) в пункте меню Холлы>Бездатчик. Выбор значений от 0.00 rad/s до 2.00 rad/s с шагом 0.05 rad/s. Для перевода значений 1 rad/s to RPM = 9.5493 RPM.
Датчики — управление электромотором только по сигналам с датчиков Холла.
Част. — частотное управление. Не использовать для движения!
Меню настройки мотора также изменилось.
Убрали пункт Реж.упр.текущ. В режимах управления теперь есть четыре режима:
Откл. — режим управления отключен.
Трапеция — устаревший способ управления, который используется только для детекта мотора.
FOC — векторное управление мотором.
DC-DC — режим зарядки, когда вы используете контроллер в режиме зарядки через мотор.
Выбранный в данном меню режим управления является приоритетной настройкой для контроллера. Если в меню Контроллер > Настройка мотора > Датчики положения выбран режим датчиков Холла, который не соответствует установленному режиму работы электромотора, то данный режим датчиков Холла будет автоматически заменен на более подходящий.
Появились новые пункты меню, которые позволяют настроить MTPA. Эта функция позволяет добавлять отрицательный ток по оси d, чтобы увеличить тягу на IPM моторах.
Сопротивление фазное — результат измерения фазного сопротивления электромотора при автонастройке (пункт Moтор LR).
Индуктивность d — результат измерения индуктивности электромотора по оси d при автонастройке (пункт Moтор LR). Ось d («прямая») относится к компоненте магнитного поля статора, которое находится в фазе с магнитным полем ротора.
Индуктивность q — результат измерения индуктивности электромотора по оси q при автонастройке (пункт Moтор LR). Ось q («квадратура») относится к составляющей магнитного поля статора, которая на 90° не в фазе с магнитным полем ротора.
Потокосцепление — общий магнитный поток, пронизывающий электрический контур, в Веберах (Wb).
Новые возможности в меню Логгер
В разделе меню Контроллер > Логгер появились новые пункты для записи логов системы PAS, запросов скорости и тяги.
PAS частота об/мин — запись лога частоты PAS.
PAS тяга Нм — запись лога тяги PAS.
PAS мощность Вт — запись лога мощности PAS.
Запрос скорости — запись лога запроса скорости.
Запрос тяги — запись лога запроса тяги.
Мы добавили настройку расположения контроллера для многомоторных конфигураций. Теперь в разделе меню Контроллер > Доп. настройки появились префиксы для контроллера.
Префикс 1 и Префикс 2, где можно указать каким электромотором управляет контроллер. Выбор значений — Нет, Передний, Задний, Левый, Правый. Для сохранения настройки перейдите в пункт меню Контроллер > Сохранить настройки и выберите Вкл., после этого перезапустите контроллер.
Например, у вас 2WD самокат и два контроллера 12F, вам надо их как-то различать в меню Устройства для удобства настройки. Контроллеру для переднего двигателя можно назначить префикс Передний, тогда в разделе меню Устройства данный контроллер будет называться Передний Nucular controller.
Если вы используете привод 3WD и более, то для названия контроллера необходимо задействовать оба префикса. Например, если контроллер управляет задним правым электродвигателем, то настройка будет выглядеть так: Префикс 1 - Задний, Префикс 2 - Правый.
Новый раздел "Статистика".
В разделе меню Контроллер > Статистика можно посмотреть данные по Контроллеру. Это статистика за поездку, которая будет сброшена автоматически после выключения питания Контроллера. Если у вас несколько Контроллеров в системе, то суммарные данные по всем контроллерам вы можете посмотреть в общей статистике в Бортовом компьютере.
Вт*ч использовано — суммарный расход энергии (потрачено плюс заряжено), в Ватт-часах (Wh).
Вт*ч потрачено — расход энергии, в Ватт-часах (Wh).
Вт*ч заряжено — энергия, полученная в процессе рекуперации, в Ватт-часах (Wh).
Процент зарядки — процент энергии, восстановленной в процессе рекуперации (%).
A*ч использовано — суммарный расход энергии, в Ампер-часах (Ah).
A*ч потрачено — расход энергии (потрачено плюс заряжено), в Ампер-часах (Ah).
A*ч заряжено — энергия, полученная в процессе рекуперации, в Ампер-час (Ah).
Указанные ниже значения являются приблизительными!
Эффективность мотора — КПД электродвигателя, в процентах (%).
Средняя эффективность мотора — среднее КПД электродвигателя, в процентах (%).
Тяга — текущая тяга электродвигателя, в Ньютон-метрах (Nm).
Мощность выходная — мощность, которую выдает электродвигатель, в Ваттах (W).
Мощность входная — мощность, которая поступает в электродвигатель, в Ваттах (W).
Микролайт
Контроллер светотехники также получил обновления v0.5 и v0.6.1.
Краткий список обновлений:
- Исправлены PWM IO. Теперь работают.
- Добавлены пороги термодатчика, работают как виртуальная кнопка I7, I8.
- Добавлена отправка портов на CAN шину
- Новый протокол параметров LEVCAN.
- Небольшие исправления.
- Исходный код основной программы теперь опубликован на GitHub.
Вот такое большое обновление. Надеемся, вам понравится!
Скачать все обновления можно тут.
К новостям о других продуктах.
Контроллеры 6F и 12F
К нам поступает огромное количество вопросов о сроках производства 6F и 12F. В этом году, к сожалению, выпустить их не сможем. На рынке микроэлектроники наблюдается большой дефицит, подорожание компонентов и процессоров. В данный момент мы сфокусировались на запуске серийного производства контроллеров 24F, после отладки всех процессов, перейдем к запуску других типов контроллеров. Надеемся, в 2022 году ситуация стабилизируется, мы наладим производство и мы сможем выпустить новые партии контроллеров, чтобы выполнить все заказы. Очень надеемся, что вы дождетесь! Контроллеры 6F и 12F также получат существенные обновления.
BMS16S и BMS24S
BMS16S все еще в разработке. Первая партия планируется вместе с контроллерами 6F. До этого момента будем активно тестировать эту BMS, это очень ответственный компонент. BMS24S на прототипировании, зимой планируем начать тестирование.
Спасибо за внимание, следите за новостями!
Команда Nucular