Новости

Поддержка энкодера

Здарово товарищи!


В 2021 году мы надеялись, что ситуация в 2022-м стабилизируется. Ну и как вам стабильность? Скучаете по Ковиду? У нас волосы и так были дыбом, а теперь они седые. Несмотря на трудности мы продолжаем упорно работать и представляем большое обновление прошивки и контроллеров 24F. 

Поддержка энкодера в контроллерах 24F

Новая версия 24F c оранжевыми фазными проводами теперь поддерживает работу с энкодером (датчик угла поворота). Теперь вы можете заказать как версию для датчиков Холла, так и версию для Энкодера. Отличия в коннекторах.

Слева коннектор для Холлов, справа для энкодера


Предвидя вопросы о совместимости проводки и датчиков, отвечаем:
Холлы > Энкодер — если ваш контроллер с коннектором под датчики Холла, то вы можете сделать переходник под энкодер самостоятельно. Но, в этом случае, вы не сможете тронуться с места при включении, вам необходимо будет толкать ногами электровелосипед для старта.
Энкодер > Холлы — если ваш контроллер с коннектором под энкодер, то вы можете сделать переходник под датчики Холла самостоятельно. Все будет работать.

Мы пока не планируем делать переходники. Что касается Sur-Ron и Talaria, то вы можете заказать:
  1. Контроллер 24F с проводкой для Sur-Ron с заводским мотором на Холлах. Тут все без изменений. 
  2. Контроллер 24F с проводкой для Sur-Ron и коннектором под энкодер для тех, кто меняет стандартный мотор Sur-Ron на новый QS165 с энкодером.
  3. Контроллер 24F c коннектором под мотор с энкодером. Проводки для Talaria пока нет, она в разработке. Но вы можете подключить ручки газа и тормоза в наш Бортовой компьютер.

Также компания QS подготовила для нас версию мотора 165 с коннектором под энкодер, совместимый с нашим контроллером 24F. Стоимость 500 USD (оплата по курсу ЦБ РФ +10 руб). Моторы в наличии, партия ограничена.

QS165 Nucular edition



Серийные номера

Второе важное обновление — серийные номера для контроллеров, произведенных с 01.07.2022. Сфотографируйте или запишите этот номер и храните его отдельно от Контроллера. Он потребуется вам при обращении за гарантией, ремонтом или в случае кражи Контроллера. После обновления прошивки на 0.8.7 в некоторых версиях контроллеров, произведенных до 01.07.2022 также может появиться серийный номер. Проверьте после обновления в меню Контроллер > Информация об устройстве > Серийный номер.

Прошивка 0.8.7

Пожалуй, это одно из самых больших наших обновлений для контроллеров. Скачать прошивку можно по этой ссылке.  Cписок обновлений:
  • Обновлена логика датчиков для трапеции
  • Исправлены проблемы ADC
  • Логика ADC заменена на более универсальную
  • Добавлен импорт конфигурации с кнопки
  • Добавлена блокировка импорта если мотор крутится
  • PLL перемещены в отдельный файл
  • Исправлены выбросы тока при нажатии тормоза (фильтрация абсолютного шим)
  • Убрана логика "неправильных холлов" из начала интерполяции
  • Улучшено управление скоростью при реверсе из прямого движения
  • Логика датчиков положения отделена
  • USB код удален
  • Остановка PWM при отладке добавлена в HAL
  • Трапеция теперь имеет бездатчиковую интерполяцию
  • Логика интерполяции улучшена
  • Удалены глобальные переменные положения
  • Исправлен NaN опорной скорости
  • Добавлен диагностический режим в переключатель состояния
  • Исправлено несколько проблем диагностики
  • Добавлено обновление угла холлов в меню
  • Добавлены проверки NaN для холлов
  • Поправлен детект угла для первого шага
  • ЭДС интеграция теперь имеет дополнительный шаг чтобы пропускать выброс, в случае если он спадает медленно
  • Состояние детекта датчиков поправлено, вызывало заклинивание мотора
  • Добавлен частотный старт для бездатчикового режима (трапеция)
  • Параметр частотного управления используется для бездатчикового старта, по умолч. теперь =2
  • Добавлен энкодер
  • Настройка подтяжки датчиков удалена
  • Добавлено меню энкодера
  • Добавлен детект энкодера
  • Обновлена логика датчиков положения, детект теперь идет через нее
  • Добавлен быстрый фейл определения холлов
  • Перемещены входа холлов чтобы соответствовать таймеру
  • Расчет скорости изменен
  • Расчет Rads перемещет в файл датчиков положения
  • ERPS счетчик обновлен с фильтром направления
  • Добавлена калиброка угла энкодера 
  • Добавлен выход из функции RCPWM 
  • Добавлено назначение портов на энкодер
  • Добавлен выход из функции PAS
  • ADC порты переназначены
  • Поправлено обновление некоторых параметров
  • Добавлена информация о энкодере в меню о устройстве
  • Добавлен E суффикс для энкодера
  • Флаги OV и UV разделены
  • Код тестирования перемещен в отдельный файл
  • Оптимизированы #include
  • Сдвиг в трапеции отключается теперь на следующей коммутации
  • Улучшена логика включения ослабления чтобы избежать резкого торможения при ослаблении
  • Добавлены оптимизации FOC
  • Добавлен лимит FOC vq до лимита вектора vq-vd, чтобы ослабление работало лучше (неограниченный vq давал более худшие параметры ослабления и иногда вызывал зависание ослабления)
  • Добавлена компенсация Dead time в трапеции
  • Добавлена логика детекта потери управления
  • Добавлен серийный номер
  • Добавлены константы калибровки
  • Добавлена логика калибровки при  проверке железа
  • Добавлен FreeRTOS мониторинг стека
  • Оптимизирована процедура теста
  • Обновлены процедуры критических участов кода
  • Исправлен удар тока если FOC ослабение было принудительно отключено
  • Заменена константа частоты ШИМ
  • Обновлено меню датчиков положения
  • Логика флага переослабления исправлена
  • Исправлено обновление параметров в меню PAS
  • Перенесен буст FOC в логику переключения секторов
  • Добавлена логика сглаживания PLL на низкой скорости

Описание нового меню читайте в нашей Wiki в разделе Контроллер.

А теперь подробнее про самые важные обновления:

Энкодер

В меню Контроллер > Настройка мотора > Датчики положения появился раздер Настройка энкодера. Значения параметров в каждом из пунктов появятся после прохождения процедуры Автонастройки. Сам вид датчиков выбирается в пункте Тип датчиков. Теперь контроллер поддерживает два типа датчиков — датчики Холла и датчик угла поворота (энкодер).

Все пункты меню для настройки датчиков Холла переехали в раздел меню Настройки холлов. Пункт Подтяжка датчиков убран, данная настройка теперь не требуется.


Мгновенная загрузка конфига

В разделе меню Контроллер > Настройка портов у каждого порта появилась новая функция CL1-CL5 — мгновенный импорт конфигурации по нажатию CAN кнопки (до пяти разных конфигураций). Для корректного импорта, номер функции должен соответствовать номеру в названии файла вашей конфигурации. Например, функция CL3 будет соответствовать файлу с названием ncconf3.cfg. Описание настройки данной фичи смотрите тут. Как это использовать, ну в общем, вы знаете :-)


Новые флаги статусов

Чтобы узнать больше информации о результатах издевательства над контроллерами в разделе меню Контроллер > Флаги статуса появились новые пункты:
Ошибка управления — контроллер не смог вовремя плавно отключить электродвигатель. Значения Вкл и Откл.
Ошибка кода — ошибка выполнения кода прошивки. Значения Вкл и Откл. Сообщите нам, если возникает эта ошибка.
Ошибка потоков — перегрузка процессора. Значения Вкл и Откл. Ошибка не критичная, сообщите нам, если она возникнет.
Ошибка измерения ADC — программная ошибка аналогово-цифровой преобразователя (АЦП). Значения Вкл и Откл.
Ошибка измерения VBUS — ошибка измерения напряжения питания. Значения Вкл и Откл.


Новая информация в статистике

В разделе меню Контроллер > Статистика появились новые важные данные по работе вашего контроллера:
Мин. напряж.бат. — минимальное напряжение батареи, в Вольтах (V).
Макс. фазный ток — максимальный фазный ток, в Амперах (A).
Макс. мощность — максимальная мощность контроллера, в Ваттах (W).
Макс. темп. мотора — максимальная температура электродвигателя, в градусах Цельсия (°C).
Макс. темп. контроллера — максимальная температура Контроллера, в градусах Цельсия (°C).


Больше информации об устройстве

В разделе меню Контроллер > Информация об устройстве три новых пункта:
Скорость энкодера — 26kHz или 580kHz (новая версия контроллера с оранжевыми фазными проводами).
Дата производства — дата производства контроллера.
Серийный номер — серийный номер Контроллера (для устройств произведенных с 01.07.2022). 


Контроллеры 6F и 12F

На рынке микроэлектроники все еще наблюдается дефицит, удорожание компонентов и процессоров. В общем, в этом году 6F и 12F, к сожалению, не будет. Мы решили перейти на более современные технологии, переделать оба контроллера и все таки выпустить партию. Надеемся, в 2023-м году.


BMS16S и BMS24S

Разработка BMS16S пока приостановлена на пятом прототипе. Планируем начать производство вместе с контроллерами 6F, т.к. данная BMS будет хорошим дополнением для самокатных батарей небольшой мощности. Закончена разработка первого прототипа  BMS24S, сделаны рабочие образцы, начинаем тесты и сразу на батареях нашего Nissan Leaf. Как говорится, пошли во все тяжкие. В BMS24S будет несколько нетривиальных для рынка BMS решений. Об этом расскажем после завершения тестов и подготовке BMS24S к продажам. 

Спасибо за внимание, миру мир!

Команда Nucular