Здарово товарищи!
В 2021 году мы надеялись, что ситуация в 2022-м стабилизируется. Ну и как вам стабильность? Скучаете по Ковиду? У нас волосы и так были дыбом, а теперь они седые. Несмотря на трудности мы продолжаем упорно работать и представляем большое обновление прошивки и контроллеров 24F.
Поддержка энкодера в контроллерах 24F
Новая версия 24F c оранжевыми фазными проводами теперь поддерживает работу с энкодером (датчик угла поворота). Теперь вы можете заказать как версию для датчиков Холла, так и версию для Энкодера. Отличия в коннекторах.
Слева коннектор для Холлов, справа для энкодера
Предвидя вопросы о совместимости проводки и датчиков, отвечаем:
Холлы > Энкодер — если ваш контроллер с коннектором под датчики Холла, то вы можете сделать переходник под энкодер самостоятельно. Но, в этом случае, вы не сможете тронуться с места при включении, вам необходимо будет толкать ногами электровелосипед для старта.
Энкодер > Холлы — если ваш контроллер с коннектором под энкодер, то вы можете сделать переходник под датчики Холла самостоятельно. Все будет работать.
Мы пока не планируем делать переходники. Что касается Sur-Ron и Talaria, то вы можете заказать:
- Контроллер 24F с проводкой для Sur-Ron с заводским мотором на Холлах. Тут все без изменений.
- Контроллер 24F с проводкой для Sur-Ron и коннектором под энкодер для тех, кто меняет стандартный мотор Sur-Ron на новый QS165 с энкодером.
- Контроллер 24F c коннектором под мотор с энкодером. Проводки для Talaria пока нет, она в разработке. Но вы можете подключить ручки газа и тормоза в наш Бортовой компьютер.
Также компания QS подготовила для нас версию мотора 165 с коннектором под энкодер, совместимый с нашим контроллером 24F. Стоимость 500 USD (оплата по курсу ЦБ РФ +10 руб). Моторы в наличии, партия ограничена.
QS165 Nucular edition
Технические характеристики:
Тип IPM MPSM
Номинальная мощность 5кВт
Максимальная мощность 8кВт
Крутящий момент 47,5 Нм
Вес 7 кг
Серийные номера
Второе важное обновление — серийные номера для контроллеров, произведенных с 01.07.2022. Сфотографируйте или запишите этот номер и храните его отдельно от Контроллера. Он потребуется вам при обращении за гарантией, ремонтом или в случае кражи Контроллера. После обновления прошивки на 0.8.7 в некоторых версиях контроллеров, произведенных до 01.07.2022 также может появиться серийный номер. Проверьте после обновления в меню Контроллер > Информация об устройстве > Серийный номер.Прошивка 0.8.7
Пожалуй, это одно из самых больших наших обновлений для контроллеров. Скачать прошивку можно по этой ссылке. Cписок обновлений:- Обновлена логика датчиков для трапеции
- Исправлены проблемы ADC
- Логика ADC заменена на более универсальную
- Добавлен импорт конфигурации с кнопки
- Добавлена блокировка импорта если мотор крутится
- PLL перемещены в отдельный файл
- Исправлены выбросы тока при нажатии тормоза (фильтрация абсолютного шим)
- Убрана логика "неправильных холлов" из начала интерполяции
- Улучшено управление скоростью при реверсе из прямого движения
- Логика датчиков положения отделена
- USB код удален
- Остановка PWM при отладке добавлена в HAL
- Трапеция теперь имеет бездатчиковую интерполяцию
- Логика интерполяции улучшена
- Удалены глобальные переменные положения
- Исправлен NaN опорной скорости
- Добавлен диагностический режим в переключатель состояния
- Исправлено несколько проблем диагностики
- Добавлено обновление угла холлов в меню
- Добавлены проверки NaN для холлов
- Поправлен детект угла для первого шага
- ЭДС интеграция теперь имеет дополнительный шаг чтобы пропускать выброс, в случае если он спадает медленно
- Состояние детекта датчиков поправлено, вызывало заклинивание мотора
- Добавлен частотный старт для бездатчикового режима (трапеция)
- Параметр частотного управления используется для бездатчикового старта, по умолч. теперь =2
- Добавлен энкодер
- Настройка подтяжки датчиков удалена
- Добавлено меню энкодера
- Добавлен детект энкодера
- Обновлена логика датчиков положения, детект теперь идет через нее
- Добавлен быстрый фейл определения холлов
- Перемещены входа холлов чтобы соответствовать таймеру
- Расчет скорости изменен
- Расчет Rads перемещет в файл датчиков положения
- ERPS счетчик обновлен с фильтром направления
- Добавлена калиброка угла энкодера
- Добавлен выход из функции RCPWM
- Добавлено назначение портов на энкодер
- Добавлен выход из функции PAS
- ADC порты переназначены
- Поправлено обновление некоторых параметров
- Добавлена информация о энкодере в меню о устройстве
- Добавлен E суффикс для энкодера
- Флаги OV и UV разделены
- Код тестирования перемещен в отдельный файл
- Оптимизированы #include
- Сдвиг в трапеции отключается теперь на следующей коммутации
- Улучшена логика включения ослабления чтобы избежать резкого торможения при ослаблении
- Добавлены оптимизации FOC
- Добавлен лимит FOC vq до лимита вектора vq-vd, чтобы ослабление работало лучше (неограниченный vq давал более худшие параметры ослабления и иногда вызывал зависание ослабления)
- Добавлена компенсация Dead time в трапеции
- Добавлена логика детекта потери управления
- Добавлен серийный номер
- Добавлены константы калибровки
- Добавлена логика калибровки при проверке железа
- Добавлен FreeRTOS мониторинг стека
- Оптимизирована процедура теста
- Обновлены процедуры критических участов кода
- Исправлен удар тока если FOC ослабение было принудительно отключено
- Заменена константа частоты ШИМ
- Обновлено меню датчиков положения
- Логика флага переослабления исправлена
- Исправлено обновление параметров в меню PAS
- Перенесен буст FOC в логику переключения секторов
- Добавлена логика сглаживания PLL на низкой скорости
Описание нового меню читайте в нашей Wiki в разделе Контроллер.
А теперь подробнее про самые важные обновления:
Энкодер
В меню Контроллер > Настройка мотора > Датчики положения появился раздер Настройка энкодера. Значения параметров в каждом из пунктов появятся после прохождения процедуры Автонастройки. Сам вид датчиков выбирается в пункте Тип датчиков. Теперь контроллер поддерживает два типа датчиков — датчики Холла и датчик угла поворота (энкодер).Все пункты меню для настройки датчиков Холла переехали в раздел меню Настройки холлов. Пункт Подтяжка датчиков убран, данная настройка теперь не требуется.
Мгновенная загрузка конфига
В разделе меню Контроллер > Настройка портов у каждого порта появилась новая функция CL1-CL5 — мгновенный импорт конфигурации по нажатию CAN кнопки (до пяти разных конфигураций). Для корректного импорта, номер функции должен соответствовать номеру в названии файла вашей конфигурации. Например, функция CL3 будет соответствовать файлу с названием ncconf3.cfg. Описание настройки данной фичи смотрите тут. Как это использовать, ну в общем, вы знаете :-)Новые флаги статусов
Чтобы узнать больше информации о результатах издевательства над контроллерами в разделе меню Контроллер > Флаги статуса появились новые пункты:Ошибка управления — контроллер не смог вовремя плавно отключить электродвигатель. Значения Вкл и Откл.
Ошибка кода — ошибка выполнения кода прошивки. Значения Вкл и Откл. Сообщите нам, если возникает эта ошибка.
Ошибка потоков — перегрузка процессора. Значения Вкл и Откл. Ошибка не критичная, сообщите нам, если она возникнет.
Ошибка измерения ADC — программная ошибка аналогово-цифровой преобразователя (АЦП). Значения Вкл и Откл.
Ошибка измерения VBUS — ошибка измерения напряжения питания. Значения Вкл и Откл.
Новая информация в статистике
В разделе меню Контроллер > Статистика появились новые важные данные по работе вашего контроллера:Мин. напряж.бат. — минимальное напряжение батареи, в Вольтах (V).
Макс. фазный ток — максимальный фазный ток, в Амперах (A).
Макс. мощность — максимальная мощность контроллера, в Ваттах (W).
Макс. темп. мотора — максимальная температура электродвигателя, в градусах Цельсия (°C).
Макс. темп. контроллера — максимальная температура Контроллера, в градусах Цельсия (°C).
Больше информации об устройстве
В разделе меню Контроллер > Информация об устройстве три новых пункта:Скорость энкодера — 26kHz или 580kHz (новая версия контроллера с оранжевыми фазными проводами).
Дата производства — дата производства контроллера.
Серийный номер — серийный номер Контроллера (для устройств произведенных с 01.07.2022).
Контроллеры 6F и 12F
На рынке микроэлектроники все еще наблюдается дефицит, удорожание компонентов и процессоров. В общем, в этом году 6F и 12F, к сожалению, не будет. Мы решили перейти на более современные технологии, переделать оба контроллера и все таки выпустить партию. Надеемся, в 2023-м году.BMS16S и BMS24S
Разработка BMS16S пока приостановлена на пятом прототипе. Планируем начать производство вместе с контроллерами 6F, т.к. данная BMS будет хорошим дополнением для самокатных батарей небольшой мощности. Закончена разработка первого прототипа BMS24S, сделаны рабочие образцы, начинаем тесты и сразу на батареях нашего Nissan Leaf. Как говорится, пошли во все тяжкие. В BMS24S будет несколько нетривиальных для рынка BMS решений. Об этом расскажем после завершения тестов и подготовке BMS24S к продажам.Спасибо за внимание, миру мир!
Команда Nucular